Ezi-SERVO II EtherCAT

Innovativt återkopplat stegmotorbaserat drivsystem

Ezi-Servo II EtherCAT är ett stegmotorsystem med EtherCAT, high speed Ethernet-baserad fältbuss (100 Mbps Full Duplex). Ezi-SERVO II EtherCAT är en EtherCAT-slavmodul som stödjer CAN-applikationslager över EtherCAT (CoE). Ezi-SERVO II EtherCAT är implementerad med CiA 402 Drive Profile. Stöd för profilpositionsläge, hemmaläge, cykliskt synkron positionering.

  • Support för CiA 402-drivprofil
  • Closed Loop System
  • Ingen justering av förstärkning
  • Vibrationsfri vid stillestånd
  • Värmereduktion/Momentförbättring
  • Hög upplösning/Snabbt momentsvar
Fastech Ezi-SERVO II EtherCAT
Fastech Ezi-SERVO II EtherCAT
Stefan Svelenius, VD

Kontakta Stefan Svelenius
för mer information.

stefan.svelenius@sigbi.se
Telefon: 042-654 00

Driver och Motor
Motor modell
EzM2-20-F
EzM2-28-D
EzM2-35-D
EzM2-42-A
EzM2-56-A
EzM2-60-A
EzM2-86-A
Driver modell
EzS2-EC-20
EzS2-EC-28
EzS2-EC-35
EzS2-EC-42
EzS2-EC-56
EzS2-EC-60
EzS2-EC-86
Matningsspänning
24 VDC +-10%
40-70 VDC
Strömförbrukning
Max 500 mA, ex motorström
Omgivningstemperatur
Drift: 0~50˚C, Lager: -20~70˚C
Vartalsområde:
0~3000 rpm. Up to the resolution of 10,000[ppr], maximum speed can be reached by 3,000[rpm] and with the resolution more than 10,000[ppr], maximum speed shall be reduced accordingly.
Upplösning (pulser/varv)
4 000, 10 000, 16 000, 20 000
Skydd
Over Current Error, Over Speed Error, Position Tracking Error, Over Load Error, Over Temperature Error, Over Regenerated Voltage Error, Motor Connect Error, Encoder Connect Error, In-Position Error, ROM Error, Position Overflow Error
Ingångar
3 dedicated inputs (LIMIT+, LIMIT-, ORIGIN), 7 programmable inputs (Photocoupler)
Utgångar
6 programmable outputs (Photocoupler), Brake
EtherCAT Protokoll
CoE (CiA402 Drive Profile), FoE (Firmware Download)
EtherCAT Mode
Profile Position Mode, Homing Mode, Cyclic Synchronous Position Mode
EtherCAT synchronization
Free Run, SM Event, DC SYNC Event
Specifikation
EzM2-20 M/L
EzM2-28 S/M/L
EzM2-35 M/L
EzM2-42 S/M/L/XL
EzM2-56 S/M/L
EzM2-60 S/M/L
EzM2-86 M/L/XL
Hållmoment (Nm)
0.016/0.025
0.069/0.098/0.0118
0.13/.023
0.32/0.44/0.5/0.65
0.64/1.0/1.5
0.88/1.28/2.4
4.5/8.5/12
Tröghetsmoment (gcm²)
2.5/3.3/
9.0/13/18
15/20
35/54/77/114
180/280/520
240/490/690
1800/3600/5400
Längd (mm)
28/38
32/45/50
32/36
34/40/48/60
46/55/80
47/56/85
78/117/155
Arbetstemperatur (˚C)
0-55
0-55
0-55
0-55
0-55
0-55
0-55

Momentkurvor

Tv. 20-serien. Th. 28-serien
Tv. 35-serien. Th. 42-serien
Tv. 56-serien. Th. 60-serien
86-serien

EtherCAT-baserad motion-control

Ezi-SERVO Ⅱ EtherCAT är ett stegmotorstyrsystem för EtherCAT-baserade nätverk, ett höghastighetsethernet (100 Mbps Full-Duplex) i hård realtid. Ezi-SERVO Ⅱ EtherCAT är en EtherCAT-slavmodul som stöder CAN-applikationslager över EtherCAT (CoE). CiA 402 Drive Profile är självklart implementerad. Vi har fullt stöd för Profile Position Mode, Homing Mode och Cyclic Synchronous Position Mode.

Illustration belt drive

Fri från bekymmersam trimning av reglerparametrar

De flesta konventionella servosystem kräver noggrann justering av förstärkningsparametrar för att man ska uppnå tillfredsställande prestanda vad gäller mjukhet, positionsnoggrannhet och låg ljudnivå. Även system med olika grad av auto-tuning behöver ofta en hel del handpåläggning för att fungera bra, särskilt i fleraxliga applikationer.

Ezi-Servo II använder de bästa egenskaperna hos stegmotorn och ett återkopplat servosystem för att eliminera behovet av det tidsödande arbetet med att justera systemets förstärkning. Detta innebär att Ezi-Servo II är optimerad för applikationen och redo att tas i drift direkt vid leverans. Ezi-Servo II är särskilt väl lämpad för drivsystem med låg styvhet, till exempel linjärenheter med kuggremsdrift. Tack vare att Ezi-Servo II, till skillnad från konventionella AC servosystem, inte har en reglerande utan en effektivare korrigerande positionsåterkoppling, behövs ingen noggrann matchning av lastens tröghetsmoment.

Man klarar sig därför oftast utan en planetväxel, en komponent som tar plats och väsentligt ökar kostnaden när man använder konventionella AC servon. Även med tunga laster och höga hastigheter presterar Ezi-Servo II exceptionellt.

Värmereducering och energibesparing

Ezi-Servo II minskar motorns ström när motorns belastning är låg och ökar motorns ström när belastningen är hög. Genom att optimera motorströmmen kan motorns värme reduceras och energi kan sparas.

Momentförbättring

Ezi-Servo II ökar spänningen till motorn med den interna DC-DC-omvandlaren. Momentet vid hög hastighet ökar. Dessutom är det möjligt att ställa in Run Current upp till 150%, vilket medför att vridmomentet vid låg hastighet ökar. Vridmomentet kan även förbättras med cirka 30% över hela hastighetsområdet.

Jämn och noggrann rörelse

Ezi-Servo II är ett avancerat servosystem med en högupplösande encoder (upp till 20 000 pulser per varv). Till skillnad från en vanlig Microstep-enhet, utför den inbyggda högpresterande MCU (Micro Controller Unit) vektorkontroll och filtrering, vilket ger en jämn rotationsstyrning med minimalt momenttrippel.

Exakt stopp under insvängning

På samma sätt som konventionella stegmotorer, synkroniserar Ezi-Servo II direkt med kommandopulser som ger snabbt positionssvar. Ezi-Servo II är det bästa valet när nollfartsstabilitet och snabba rörelser inom kort avstånd krävs. Traditionella servomotorsystem har en naturlig fördröjning som kallas settling time mellan kommandosignalerna och den resulterande rörelsen på grund av den konstanta övervakningen av nuvarande position.gf

Closed Loop System

Ezi-Servo II är ett innovativt återkopplat stegmotorbaserat drivsystem som använder en högupplöst encoder för att övervaka den aktuella positionen. Encoderns återkoppling gör det möjligt för Ezi-Servo II att uppdatera den aktuella positionen var 50:e mikrosekund. Det gör det möjligt för Ezi-Servo II-enheten att kompensera för förlust av position, vilket säkerställer korrekt positionering. Exempelvis till följd av av en plötslig lastförändring, kan en konventionell stegmotor och enhet förlora ett steg, men Ezi-Servo II korrigerar automatiskt positionen med encoderåterkoppling.

Absolut stilla i position

Konventionella AC servomotorer kör ofta förbi målpositionen och korrigerar med några snabba oscillerande rörelser i motsatt riktning. Detta fenomen blir tydligast i system med hög vilofriktion eller där den statiska friktionen i rörelse är hög i förhållande till den dynamiska. Lösningen är att minska förstärkningen, vilket ger en långsam och icke-noggrann positionering, eller att använda Ezi-Servo II Motion Control System. Eftersom Ezi-Servo II kombinerar stegmotorns höga prestanda kring målpositionen med konventionella AC servomotorns återkoppling, uppstår ingen oscillation kring målpositionen. Detta är speciellt värdefullt för rörelser som behöver högsta möjliga precision, t ex applikationer inom nano-teknologi, halvledartillverkning, visionsystem, rapid prototyping eller ink-jet.

Jämn och noggrann rörelse

Ezi-Servo II är ett avancerat servosystem med en högupplösande encoder (upp till 20 000 pulser per varv). Till skillnad från en vanlig Microstep-enhet, utför den inbyggda högpresterande MCU (Micro Controller Unit) vektorkontroll och filtrering, vilket ger en jämn rotationsstyrning med minimalt momenttrippel.

Illustration ezi complete stop
Ezi-Servo II står absolut stilla i position medan konventionellt AC servo alltid har viss rörelse.
Hög upplösning
Enheten i positionskommandot kan delas exakt. (Max 20.000 pulser per motorvarv)
Stort användbart varvtalsområde
Jämfört med vanliga stegmotorer och drivenheter kan Ezi-Servo II upprätthålla ett högt vridmoment under en relativt lång tidsperiod.
Säker positionering vid höga varvtal
Ezi-Servo II positionerar säkert även vid höga varvtal. Tack vare encoder-återkopplingen kan man använda ett stort varvtalsområde utan att riskera positionsfel.